MonoSDF
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使用单目先验知识，改善小尺度、单对象的场景上的表现与大尺度、多对象的场景
三维重建方法：photometric consistency
单目方法：recognition cues
- 低纹理地区没有好的photometric consistency，可以用单目先验知识预测表面法线
- 法线只提供局部线索，而photometric consistency可以在纹理地区结构化整个3D场景
Implicit Scene Representaitons
Dense SDF Grid
存储格点SDF值，使用trilinear interpolation
Single MLP
x为positional encoding的位置
Single-Resolution Feature Grid with MLP Decoder
为一个feature vector，不直接存储SDF值
Multi-Resolution Feature Grids with MLP Decoder
为分辨率，feature grid为
SDF表示为
Color Prediction
位置，视点方向，法线(SDF的analytical gradient)，SDF网络的部分输出